Módulo I: Sistemas continuos de control



Planificación

Finales febrero - Finales marzo.

Contenidos

Tema 1: Introducción a los sistemas de control

1. Introducción histórica.
2. Definiciones.
3. Ejemplos.
4. Clasificación de los sistemas de control.
5. Esquemas de compensación.
6. Compensación de perturbaciones.
6.1 Perturbaciones medibles directamente.
6.2 Perturbaciones no medibles directamente.
7. Bibliografía.

Tema 2: Métodos clásicos de análisis y diseño

1. Introducción.
2. Control en bucle abierto frente a control en bucle cerrado.
3. El lugar de las raíces.
3.1 Reglas de construcción.
3.3 Relación con la respuesta temporal.
3.4 Polos y ceros adicionales.
4. Respuesta frecuencial.
4.1 Diagramas de Bode.
4.2 Diagramas de Nyquist.
4.3 Márgenes de fase y de ganancia.
4.4 Relación respuesta transitoria/respuesta frecuencial para un sistema de segundo orden.
5. Acciones básicas de control.
5.1 Control encendido-apagado.
5.2 Control proporcional.
5.3 Control integral.
5.4 Control proporcional-integral.
5.5 Control proporcional-derivativo.
5.6 Control proporcional-integral-derivativo.
6. Técnicas de compensación clásicas.
6.1 Compensación en adelanto.
6.2 Compensación en atraso.
6.3 Compensación en atraso-adelanto.
6.4 Compensación por cancelación de polos.
6.5 Compensación en realimentación.
6.6 Síntesis directa.
7. Bibliografía.

Tema 3: Análisis y diseño en el espacio de estados

1. Introducción.
2. Conceptos básicos.
2.1 Controlabilidad.
2.2 Observabilidad.
2.3 Teoremas de estabilidad de Liapunov.
3. Representaciones en variables de estado.
3.1 Forma canónica controlable.
3.2 Forma canónica observable.
3.3 Forma canónica de Jordan.
4. Diseño de sistemas de control por medio de la ubicación de polos.
5. Observadores de estado.
5.1 Observador en bucle abierto.
5.2 Observador de orden completo.
5.3 Observador de orden mínimo.
6. Diseño de servosistemas.
6.1 Planta con integrador.
6.2 Planta sin integrador.
7. Sistemas de control óptimo.
7.1 Introducción a la optimización.
7.2 Sistemas de control óptimo cuadrático.
8. Sistemas de control avanzados.
8.1 Sistemas de control con modelo de referencia.
8.2 Sistemas de control adaptable.
9. Bibliografía.




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